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Micropython之DIY循迹智能小车

来源:本站整理 作者:佚名 时间:2018-06-25 TAG: 我要投稿


AI作为现代社会发展的主流,也是未来发展的方向,它可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作,无需人为管理,便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。很多快递公司已经能够实现机器人自动搬运,自动扫码,自动运输的功能,送餐机器人相信大家已经见到过,大大的减少了人力成本,而且减少了送错餐的机率,下面带大家了解一下送餐机器人的原理,带大家做一个循迹智能小车。这样的小车在科学考察探测车上也有广阔的应用前景,在科学考察中,有很多危险且人们无法涉足的地方,这时,智能科学考察车就能够派上用场,在它上面装上摄像机,代替人们进行许多无法进行的工作。那么,我们就搞起来吧!!!(*^▽^*)
一、实验器材
1、TPYBoard v 102开发板   1块
2、电机驱动模块L298N      1个
3、直流电机 2个
4、小车底盘 1个
5、4路循迹模块 1个
6、电源开关 1个
7、5号电池 4节

二、4路循迹模块
1、什么是循迹模块
循迹模块检测黑线的原理是红外发射管发射光线到路面,红外光遇到白底则被反射,红外接收管接收到反射光,此时接收管导通,模块的输出端为低电平,即引脚的IO电平输出0,模块的红色发光二极管处于点亮状态;当红外光遇到黑线时则被吸收,红外接收管没有接收到反射光,此时接收管一直处于关闭状态,模块的输出端为高电平,即引脚的IO电平输出1,模块的红色发光二极管处于熄灭状态。模块的检测灵敏度可以通过循迹模块上的电位器进行调节。4路循迹模块输出端口OUT可直接与单片机IO口连接即可,连接方式:首先,把循迹模块跟中间驱动板连接起来,一共有4路,按照顺序接起来就行;

其次,将控制板跟TPYBoard v102连接起来VCC-VCC;GND-GND;OUT1-X1;OUT2-X2;OUT3-X3;OUT4-X4。注意四路循迹模块的IN1-IN4是和OUT1-OUT4一一对应的。

三、电机驱动模块
1、什么是电机驱动模块
电机驱动模块主要是可以控制电机的运行:调速、运行、停止、步进、匀速等操作。
2、L298N的连接及使用方法
L298N模块是2路的H桥驱动,所以可以同时驱动两个电机,接法如图所示使能ENA ENB之后,可以分别从IN1 IN2输入PWM信号驱动电机1的转速和方向,可以分别从IN3 IN4输入PWM信号驱动电机2的转速和方向。我们将电机1接口的OUT1与OUT2与小车的一个电机的正负极连接起来,将电机2接口的OUT3与OUT2与小车的另一个电机的正负极连接起来。接线端子+5v连接TPYboard的VIN,+12v连接TPYBoard的VIN,中间的接线端子GND连接板子GND,In1-In4连接TPYBoard的Y1,Y2,Y3,Y4,通过Y1,Y2与Y3,Y4的高低电平,来控制电机的转动,从而让小车前进,后退,向左,向右。

四、硬件接线图
TPYBoard v102
4路循迹模块
L298N驱动模块
VIN
VCC
 
GND
GND
 
X1
OUT1
 
X2
OUT2
 
X3
OUT3
 
X4
OUT4
 
Y1
 
In1
Y2
 
In2
Y3
 
In3
Y4
 
In4
VIN
 
+12V
GND
 
GND
VIN
 
+5V
五、源代码
下面是main.py的主程序代码,搭好环境以后,不需要任何类库,只要接好线,把main.py复制进去,小车就可以直接跑起来了

import pyb
   
from pyb import UART
   
from pyb import Pin
   
y1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)
   
y2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP)
   
y3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP)
   
y4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)
   
   
x1 = Pin('X1', Pin.IN)
   
x2 = Pin('X2', Pin.IN)
   
x3 = Pin('X3', Pin.IN)
   
x4 = Pin('X4', Pin.IN)
   
def go():
   
y1.high()
   
y4.high()
   
y2.low()
   
y3.low()
   
def left():
   
y2.high()
   
y4.high()
   
y1.low()
   
y3.low()
   
def right():
   
y1.high()
   
y3.high()
   
y2.low()
   

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