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MicroPython实战:DIY一台会思考的避障车

来源:本站整理 作者:佚名 时间:2018-07-03 TAG: 我要投稿

图  L298N驱动模块
3.2.2  超声波传感器
超声波传感器是将超声波信号转换成其他能量信号(通常是电信号)的传感器。超声波是振动频率高于20KHz的机械波。它具有频率高、波长短、绕射现象小,特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点。超声波对液体、固体的穿透本领很大,尤其是在阳光不透明的固体中。超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射形成反射成回波,碰到活动物体能产生多普勒效应。

图  超声波传感器
超声波传感器主要通过发送超声波并接受超声波来对某些参数或事项进行检测。发送超声波由发送器部分完成,主要利用振子的振动产生并向空中辐射超声波;接收超声波由接收器部分完成,主要接受由发送器辐射出的超声波并将其转换为电能输出。除此之外,发送器与接收器的动作都受控制部分控制,如控制发送器发出超声波的脉冲连频率、占空比、探测距离等等。
本实验使用的超声波模块型号是HC-SR04,简单介绍一下超声波模块(HC-SR04)的工作原理:
l   IO口Trig引脚触发测距,给至少10us的高电平;
l   触发测距后,模块自动发送8个40kHz的方波,自动检测是否有信号返回;
l   当模块接收到引号返回后,通过IO口将Echo引脚置为高电平,高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间,即测试距离=(高电平持续的时间*声速(340m/s)/2)。
3.3  避障车的组装
3.3.1 硬件器件
避障小车的硬件组成主要包括以下部分:
1、底盘1片

2、轮子 2个

3、测速码盘 2片

4、减速直流电机 2个

5、4节5号电池盒 1个

6、万向轮 1只

7、M3*30螺丝 4支

8、船形开关 1只

9、紧固件 4片

10、M3*6螺丝 8只

11、M3螺帽 8只

12、L12铜柱 4支

3.3.2 硬件安装步骤
第一步,先把小车底板、紧固件、码盘的黄色保护纸撕掉,然后把紧固件插入小车底板。

第二步,安装码盘,并把电机固定于底板。码盘轴心一面大一面小,大的一面往电机轴插(注意:电机引线铜片朝向内侧,即码盘一端)。

第三步,插入螺丝,把电机固定到小车底板,并拧上螺帽。

第四步,插入螺丝,固定电池盒。

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